Ускорение точки свободного твердого тела (А) равно геометрической сумме ускорения полюса (В), осестремительного ускорения точки (С) и ее вращательного ускорения (D), определенных относительно мгновенной оси и оси углового ускорения, проходящих через полюс.

А= В + C + D.